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The objective of this dissertation is to advance the state-of-the-art in the kinematic modeling, identification, and control of robotic manipulators with rigid links in an effort to improve robot kinematic performance. The positioning accuracy of commercially-available industrial robotic manipulators depends upon a kinematic model which describes the robot geometry in a parametric form. Manufacturing error in the machining and assembly of manipulators lead to discrepancies between the design parameters and the physical structure. I
本论文的目的是提高刚性连杆机器人的运动学建模、识别和控制技术，以改善机器人的运动学性能。商用工业机器人的定位精度取决于以参数形式描述机器人几何结构的运动学模型。机械手的加工和装配过程中的制造误差会导致设计参数与物理结构之间的差异。我
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